基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究  

Research on the Hand-Eye Servo System Based on the Estimate Compensate in Space Robot

作　　者：史国振[1,2] 孙汉旭[3] 程时端[1] 贾庆轩[3] 张延恒[4] 吴凡[3] 

机构地区：[1]北京邮电大学计算机科学与技术学院,北京100876 [2]北京电子科技学院电子信息工程系,北京100071 [3]北京邮电大学自动化学院,北京100876 [4]北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京100083

出　　处：《北京邮电大学学报》2006年第z2期8-12,共5页Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications

基　　金：国家"863计划"项目(2005AA742050)

摘　　要：针对手眼伺服空间机器人系统自主控制中,视觉反馈和控制算法的运算时间造成大时滞现象对系统控制的影响,提出了基于Smith预估补偿的优化机器人视觉伺服控制方法.利用手眼反馈和关节返回的信息估计实际情况下当前机械臂末端与目标的相对位姿,进行机器人的控制.同时根据空间机器人的具体情况,提出了固定视觉反馈时滞的方法,对系统进行了简化.该方法可消除系统的大时滞对系统控制的影响,提高系统控制的实时性、稳定性和精度.模拟实验仿真结果验证了该方法的有效性.

关 键 词：SMITH预估补偿 空间机器人 手眼伺服 运动控制 

分 类 号：TP929.53[自动化与计算机技术]