基于人工势场法机器人小车避障的研究  

Study of the Obstacle Avoidance for Mobile Robot Vehicles Based on Artificial Potential Field Approach

作　　者：吕春峰[1] 邵建龙[1] 朱建平[1] 韩东起[1] 

机构地区：[1]昆明理工大学,信息工程与自动化学院,云南,昆明,650051 昆明理工大学,信息工程与自动化学院,云南,昆明,650051 昆明理工大学,信息工程与自动化学院,云南,昆明,650051 昆明理工大学,信息工程与自动化学院,云南,昆明,650051

出　　处：《昆明理工大学学报（理工版）》2005年第z1期131-134,共4页Journal of Kunming University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进行计算机仿真.仿真结果表明,该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能.

关 键 词：路径规划 人工势场法 MATLAB仿真 移动机器人 避障 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]