基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕  

Fuzzy control coordination based hunting of multiple autonomous robots

作　　者：袁瑗[1] 焦继乐[1] 曹志强[1] 周超[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹),北京100190

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期328-331,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60805038;60725309);国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901)

摘　　要：为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性.为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性.

关 键 词：多机器人系统 协调 围捕 模糊控制 局部感知 

分 类 号：N55[自然科学总论]