焦继乐

作品数：3被引量：12H指数：3
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供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
发文主题：移动机械臂模糊控制多机器人系统视觉信息抓取更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
发文期刊：《机械科学与技术》《华中科技大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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移动机械臂无碰抓取方法的研究被引量：6
《机械科学与技术》2016年第4期535-538,共4页杜峰 苏丽颖 焦继乐 曹志强 
2013年度北京市教委青年拔尖人才培养计划项目;北京工业大学青年导师国际化能力发展计划项目(2014)资助
提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏...
关键词：A+算法 移动机械臂 轨迹规划 无碰抓取 
基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期47-50,共4页焦继乐 曹志强 赵鹏 谭民 
国家自然科学基金资助项目(61273352;61175111;61227804;60805038)
提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊...
关键词：移动机械臂 CMOS摄像头 视觉处理 模糊控制 目标趋近 目标抓取 
基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期328-331,共4页袁瑗 焦继乐 曹志强 周超 
国家自然科学基金资助项目(60805038;60725309);国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901)
为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个...
关键词：多机器人系统 协调 围捕 模糊控制 局部感知 
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