一种球形机器人运动轨迹规划与控制  

Movement Trajectory Planning and Control for a Spherical Robot

作　　者：肖爱平[1] 孙汉旭[1] 谭月胜[2] 马国伟[1] 赵勇[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876 [2]北京航空航天大学机器人所,北京100083

出　　处：《机器人》2004年第5期444-447,460,共5页Robot

摘　　要：阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .Movement planning strategy and control design for a nonholonomic and underactuated system is introduced in this paper, and a firenew omnidirectional mobile robot, which can be used in various fields with its excellent flexibility, has been developed.

关 键 词：球形机器人 非完整系统 轨迹规划 

分 类 号：TP114[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]