肖爱平

作品数：10被引量：83H指数：5
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供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
发文主题：球形机器人非完整系统DSP机器人运动种球更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《北京邮电大学学报》《机器人》《机械设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目国家高技术研究发展计划更多>>
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球形机器人的跳跃运动分析被引量：5
《机械设计》2006年第3期28-30,共3页王亮清 孙汉旭 贾庆轩 肖爱平 于忠华 曹骁炜 
国家自然科学基金资助项目(50175005)
球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人...
关键词：球形机器人 跳跃 动力学 
二驱动球形机器人的全方位运动特性分析被引量：21
《北京航空航天大学学报》2005年第7期735-739,共5页孙汉旭 肖爱平 贾庆轩 王亮清 
国家自然科学基金资助项目(50175005);教育部科学技术研究基金资助项目(01040)
介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿...
关键词：欠驱动 非完整 二驱动球形机器人 平面运动 全方位运动特性 
一种球形机器人的运动特性分析被引量：3
《机电产品开发与创新》2005年第1期1-4,35,共5页肖爱平 孙汉旭 廖启征 谭月胜 
国家自然科学基金项目(50175005);教育部科学技术研究重点项目(01040)
本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,...
关键词：球形机器人 非完整系统 
自平衡两轮机器人的控制系统设计被引量：5
《机电产品开发与创新》2004年第6期75-77,共3页傅继奋 孙汉旭 王亮清 肖爱平 赵勇 余忠华 
介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。
关键词：两轮机器人 PID控制 DSP控制系统 
一种球形机器人运动轨迹规划与控制被引量：24
《机器人》2004年第5期444-447,460,共5页肖爱平 孙汉旭 谭月胜 马国伟 赵勇 
阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .
关键词：球形机器人 非完整系统 轨迹规划 
模块化柔性臂空间机器人运动误差分析被引量：6
《机械设计》2004年第9期14-16,共3页谭月胜 孙汉旭 肖爱平 叶平 张秋豪 魏秋霜 
国家高技术研究发展计划 863计划 (2 0 0 2AA742 0 30 )
建立了一种模块化柔性臂机器人的综合误差分析模型 ,首次将以传递运动为主的减速器所产生的运动误差及因柔性臂弹性变形而产生的误差有机融合在一起。讨论了减小误差。
关键词：运动误差 误差补偿 柔性机械臂 谐波齿轮 
基于DSP的无线运动控制方法
《机电产品开发与创新》2004年第4期1-3,共3页肖爱平 孙汉旭 谭月胜 赵勇 马国维 
介绍了三种基于DSP的无线运动控制方法,无线接受器接收遥控器发射器的控制指令,将指令传送到DSP2407主控板处理,根据控制指令用PWM波控制两个电机协调运转。
关键词：DSP 无线遥控 
基于TMSLF2407A的运动控制开发方法被引量：1
《机械与电子》2004年第7期50-51,共2页肖爱平 孙汉旭 谭月胜 王亮清 付继奋 
基于开发实践的基础上,介绍了使用TM SLF2407A进行控制开发时容易出现的问题和解决办法。
关键词：DSP 运动控制 
基于蓝牙技术的机器人模块化无线通信设计被引量：12
《北京邮电大学学报》2004年第1期75-78,共4页肖爱平 孙汉旭 谭月胜 
国家自然科学基金项目(50175005);教育部科学技术研究重点项目(01040)
提出基于蓝牙技术的模块化无线通信方法,解决了短距离机器人的无线通信问题.该方法分硬件与软件两个方面:在软件方面分割蓝牙协议栈,直接在HCI层完成查询、鉴权、连接和通信功能,定义了模块化的串行数据帧格式,构成一个无线透明通道;在...
关键词：蓝牙技术 机器人 模块化无线通信 串行数据帧 
一种球形机器人的设计与原理分析被引量：19
《机电产品开发与创新》2004年第1期14-16,共3页肖爱平 孙汉旭 廖启征 谭月胜 
国家自然科学基金(50175005);教育部科学技术研究重点项目(01040)
本文中的球形机器人是一种非完整系统,它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,包括原地的自转,并且具有一定的爬坡能力。由于其具有特殊的灵活性,它可以应用于各种不同的场合。本文简要...
关键词：球形机器人 设计 非完整系统 伺服电机 运动构件 遥控器 
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