王亮清

作品数：7被引量：64H指数：5
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供职机构：北京市三一重机有限公司更多>>
发文主题：球形机器人盾构机动力学模型动力学土体更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信建筑科学更多>>
发文期刊：《北京邮电大学学报》《机械与电子》《机械工程学报》《北京航空航天大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目国家高技术研究发展计划更多>>
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BYQ-3球形机器人的动力学模型被引量：22
《机械工程学报》2009年第10期8-14,共7页孙汉旭 王亮清 贾庆轩 刘大亮 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2006AA04Z243)
在运动分析的基础上,基于矢量运算的Kane方程建模方法,建立BYQ-3球形机器人的完整动力学模型,并进行仿真和试验研究。分别确定球壳、框架和配重块的角速度和角加速度,以及球壳质心、框架质心和配重块质心的速度和角速度,推导球壳、框架...
关键词：球形机器人 KANE方程 动力学模型 
球形机器人的爬坡与弹跳能力被引量：9
《北京邮电大学学报》2007年第2期11-14,共4页王亮清 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金项目(50175005);教育部科学技术研究重点项目(01040)
首先分析了球形机器人的爬坡能力,进行了爬坡实验.然后利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析,得到了起跳条件;利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型.最后制作了1套弹跳实验装置,并对该模型进行了仿真...
关键词：球形机器人 爬坡 弹跳 
球形机器人的圆周运动分析被引量：10
《机器人》2007年第1期56-60,66,共6页王亮清 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金资助项目(50175005)
用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析,推导出动力学模型.用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验,仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性.
关键词：球形机器人 运动学 动力学 KANE方法 
球形机器人的跳跃运动分析被引量：5
《机械设计》2006年第3期28-30,共3页王亮清 孙汉旭 贾庆轩 肖爱平 于忠华 曹骁炜 
国家自然科学基金资助项目(50175005)
球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人...
关键词：球形机器人 跳跃 动力学 
二驱动球形机器人的全方位运动特性分析被引量：21
《北京航空航天大学学报》2005年第7期735-739,共5页孙汉旭 肖爱平 贾庆轩 王亮清 
国家自然科学基金资助项目(50175005);教育部科学技术研究基金资助项目(01040)
介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿...
关键词：欠驱动 非完整 二驱动球形机器人 平面运动 全方位运动特性 
自平衡两轮机器人的控制系统设计被引量：5
《机电产品开发与创新》2004年第6期75-77,共3页傅继奋 孙汉旭 王亮清 肖爱平 赵勇 余忠华 
介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。
关键词：两轮机器人 PID控制 DSP控制系统 
基于TMSLF2407A的运动控制开发方法被引量：1
《机械与电子》2004年第7期50-51,共2页肖爱平 孙汉旭 谭月胜 王亮清 付继奋 
基于开发实践的基础上,介绍了使用TM SLF2407A进行控制开发时容易出现的问题和解决办法。
关键词：DSP 运动控制 
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