球形机器人的圆周运动分析  

Circle Motion Analysis on a Spherical Robot

作　　者：王亮清[1] 孙汉旭[2] 贾庆轩[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机器人》2007年第1期56-60,66,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50175005)

摘　　要：用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析,推导出动力学模型.用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验,仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性.Using Kane approach, the circle motion kinematics and dynamics of a spherical robot are analyzed and the dynamic model is derived. The model is simulated, and an experiment is made with the Spherical Robot Ⅲ. Simulation and experimental results support the circle motion analysis.

关 键 词：球形机器人 运动学 动力学 KANE方法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]