刘大亮

作品数：9被引量：45H指数：5
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发文主题：球形机器人球壳球形移动机器人滑模控制操作臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机器人》《制造业自动化》《高技术通讯》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市教委科技计划面上项目更多>>
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基于容错策略的球形机器人控制系统被引量：5
《机械工程学报》2010年第11期89-95,共7页孙汉旭 刘大亮 贾庆轩 张延恒 
国家自然科学基金(50775013);国家高技术研究发展计划(863计划;2006AA04Z243)资助项目
基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之间存在通...
关键词：球形机器人 机器人控制系统 容错策略 
带可伸缩操作臂的球形机器人的研制被引量：7
《机器人》2009年第5期404-409,共6页孙汉旭 郑一力 贾庆轩 刘大亮 史成坤 
国家863计划资助项目(2006AA04Z243);国家自然科学基金资助项目(50775013)
针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于adhoc网络的人机无线通信系统,提出了基...
关键词：球形机器人 操作臂 分布式控制系统 
一种可载人行走的双轮机器人被引量：5
《机器人》2009年第5期416-420,共5页刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金资助项目(50775013);国家863计划资助项目(2006AA04Z243);北京市教委科技计划重点项目(KZ200810005002)
研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全...
关键词：动态平衡控制 载人机器人 开放式控制系统 
基于ADAMS的球形机器人加速特性分析被引量：4
《机械设计》2009年第7期24-27,共4页赵凯亮 孙汉旭 贾庆轩 刘大亮 史成坤 
国家863计划资助项目(2006AA04Z243);国家自然科学基金资助项目(50775013)
针对以配重改变重心为驱动的球形机器人进行了加速特性分析。通过牛顿-欧拉法建立了该类球形机器人直线运动的动力学模型,并对该非线性的动力学方程进行了简化,从而得到其加速度的振动微分方程。基于该方程分析了球形机器人的加速特性,...
关键词：球形机器人 ADAMS 加速特性 
BYQ-3球形机器人的动力学模型被引量：22
《机械工程学报》2009年第10期8-14,共7页孙汉旭 王亮清 贾庆轩 刘大亮 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2006AA04Z243)
在运动分析的基础上,基于矢量运算的Kane方程建模方法,建立BYQ-3球形机器人的完整动力学模型,并进行仿真和试验研究。分别确定球壳、框架和配重块的角速度和角加速度,以及球壳质心、框架质心和配重块质心的速度和角速度,推导球壳、框架...
关键词：球形机器人 KANE方程 动力学模型 
一种球形机器人的非线性滑模运动控制被引量：6
《机器人》2008年第6期498-502,共5页刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金资助项目(50775013);国家863计划资助项目(2006AA04Z243)
基于非线性滑模控制方法,对一种欠驱动的球形机器人的运动控制问题进行了研究.球形机器人的输入由两个相互正交的力矩组成.在非完整约束的条件下,分别建立球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换将动力学模型变换为一个两输入...
关键词：球形机器人 非完整约束 动力学建模 滑模控制 
球形巡检机器人的动态平衡控制被引量：5
《北京邮电大学学报》2008年第6期54-57,共4页刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 郑一力 
国家"863计划"项目(2006AA04Z243);国家自然科学基金项目(50775013)
提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法.利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型,设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律.该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内.仿真和实验结果表明该方法可行.
关键词：球形机器人 巡检机器人 动态平衡 
一种球形移动机器人传感系统设计
《制造业自动化》2008年第12期77-79,108,共4页张荣登 孙汉旭 贾庆轩 刘大亮 郑一力 
国家863项目(2006AA04ZZ43)
文章为了解决球形机器人自主控制的问题,根据球形机器人结构和运动的特殊性,设计了一种球形机器人的传感系统。建立了无滑动条件下球形机器人运动模型,根据运动模型由惯性测量系统和光电码盘数据组合得到机器人位姿。利用激光测距传感...
关键词：球形机器人 传感系统 避障 抓取 
基于曲率控制的球形移动机器人路径跟踪被引量：3
《高技术通讯》2008年第11期1161-1167,共7页刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金(50775013);863计划(2006AA04Z243)
基于曲率的控制方法,对非完整约束条件下的欠驱动球形机器人进行了路径跟踪问题的研究。建立了非完整约束条件下具有正交的两输入球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换得到一个两输入的二阶系统。基于非线性滑模控制方法分别...
关键词：球形机器人 滑模控制 曲率控制 路径跟踪 
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