带可伸缩操作臂的球形机器人的研制  

Design of Spherical Robot with Telescopic Manipulator

作　　者：孙汉旭[1] 郑一力[2] 贾庆轩[1] 刘大亮[1] 史成坤[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876 [2]北京林业大学工学院,北京100083

出　　处：《机器人》2009年第5期404-409,共6页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z243);国家自然科学基金资助项目(50775013)

摘　　要：针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于adhoc网络的人机无线通信系统,提出了基于状态反馈的运动控制方法.最后,通过对样机的实验分析验证了该设计和控制方法的有效性.Aiming at the deficiency of the operation ability of the spherical robot, a novel spherical mobile robot （BYQ-IV） with telescopic manipulator is presented. The mechanical architecture of the robot is described and analyzed in detail. The distributed wireless motion-control system and human-robot wireless communication system based on ad hoc networks are given, and the motion control method based on state feedback is introduced. Finally, the validity of the design and control method is shown by the experiments on the robot prototype.

关 键 词：球形机器人 操作臂 分布式控制系统 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]