自平衡两轮机器人的控制系统设计  

Controller Design of a Self-banlancing Two Wheeled Mobile Robot

作　　者：傅继奋[1] 孙汉旭[1] 王亮清[2] 肖爱平[1] 赵勇[1] 余忠华[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876 [2]北京航天航空大学机器人研究所,北京100876

出　　处：《机电产品开发与创新》2004年第6期75-77,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

摘　　要：介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。A detailed design of a controller for our novel self-balancing two wheeled mobile robot is presented, and the PID control algorithm for motor control is introduced in this paper. Using this controller, the robot is able to move along with different paths.

关 键 词：两轮机器人 PID控制 DSP控制系统 

分 类 号：TN492[电子电信—微电子学与固体电子学]