模块化柔性臂空间机器人运动误差分析  

Kinematical error analysis of modularized flexible-arm space robot

作　　者：谭月胜[1] 孙汉旭[2] 肖爱平[2] 叶平 张秋豪[2] 魏秋霜[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机械设计》2004年第9期14-16,共3页Journal of Machine Design

基　　金：国家高技术研究发展计划 863计划 (2 0 0 2AA742 0 30 )

摘　　要：建立了一种模块化柔性臂机器人的综合误差分析模型 ,首次将以传递运动为主的减速器所产生的运动误差及因柔性臂弹性变形而产生的误差有机融合在一起。讨论了减小误差。A kind of comprehensive error analysis model of modularized flexible-arm robot was established. It merges together organically the kinematic errors caused by reducer for transmitting mainly the motion and that caused by elastic deformation of flexible-arm for the first time. The methods of reducing error and enhancing positioning accuracy of robot's extremity were discussed.

关 键 词：运动误差 误差补偿 柔性机械臂 谐波齿轮 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]