一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析  

作　　者：刘辛军[1] 汪劲松[1] 王启明[2] 李铁民[1] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所,北京100084 [2]中国科学院国家天文台,北京100012

出　　处：《自然科学进展》2005年第2期212-220,共9页

基　　金：国家自然科学基金资助项目(批准号:50305016)

摘　　要：研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力。其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力。该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业。

关 键 词：并联机器人 工作空间 3自由度 运动学反解 工业机器人 微型机器人 铰链结构 动能 转动 能力 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] G633[自动化与计算机技术—控制科学与工程]