一种天文/惯性导航系统组合模式的研究  

A CNS/INS Combined Navigation System

作　　者：李家齐[1] 王红卫[1] 刘爱东[2] 王振华[2] 

机构地区：[1]华中科技大学,湖北武汉430074 [2]华中光电技术研究所,湖北武汉430073

出　　处：《自动化技术与应用》2005年第4期13-15,共3页Techniques of Automation and Applications

摘　　要：本文以姿态误差四元数与陀螺漂移误差之间的关系为基础,构建了系统状态方程;针对天文/惯性组合导航系统,以姿态四元数误差为观测值,具体推导了系统量测方程。利用卡尔曼滤波,对天文/惯性组合系统的融合方案进行了仿真,仿真结果较好的实现了对陀螺漂移误差的估计。The state equations of the system are established on the basis of the relation between attitude error quaternion and the gyro drift. The measurement equation is formed from the error of the attitude quaternion provided by CNS and INS. The kalman filter is used to estimate and compensate the gyro drift.

关 键 词：天文导航 惯性导航 组合模式 卡尔曼滤波 

分 类 号：TJ765[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]