HIFU串并联机器人控制系统  

Control System for Serial - parallel HIFU Robot

作　　者：罗飞[1] 范良志[1] 喻道远[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械学院,武汉430074

出　　处：《机电一体化》2005年第5期58-62,共5页Mechatronics

基　　金：863机器人资助项目(项目编号:2002AA420100-3)。

摘　　要：结合HIFU串并联机器人的特点,确定了以“PC+PMAC”为硬件平台,VC++为开发工具,开发了HIFU串并联机器人的开放式控制系统。介绍了系统软件的结构,并对关键技术的实现进行了阐述。该系统软件已经成功应用于原型机上。This paper presents an open -control system for HIFU （high intensity focused ultrasound） serial- parallel robot by VC ＋ ＋ on PC ＋ PMAC platform. Software structure and corresponding key techniques are introduced and implemented in the prototype machine. Preliminary experiment result verifies its efficiency.

关 键 词：串并联机器人 开放式控制系统 PMAC HIFU 机器人控制系统 串并联 并联机器人 开发工具 系统软件 硬件平台 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TB524[自动化与计算机技术—控制科学与工程]