基于加速度信息的移动机器人动态实时避碰  

Real-time dynamic collision avoidance of mobile robot based on acceleration information

作　　者：白文峰[1] 吴旭志[1] 孙云秀[1] 谭思书[1] 

机构地区：[1]长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012

出　　处：《长春工业大学学报》2005年第3期242-245,共4页Journal of Changchun University of Technology

摘　　要：提出了一种移动机器人对动、静态障碍物实时动态避碰的新方法。相对坐标系中,采用包含相对加速度信息的避碰算法,通过动态实时地调整机器人加速度的大小和方向,使其避开障碍物。仿真实验证明了此方法的有效性。A new real-time and dynamic collision avoidance method for coordinates is presented. To avoid collision with static and dynamic direction of the acceleration of mobile robot was adjusted dynamically in acceleration information. Simulation results have verified the efficiency mobile robot based on relative obstacles, the magnitude and real time based on the relative of the method.

关 键 词：移动机器人 避碰 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]