机器人模块化关节的设计与实现  

Development of Modular Robot Joint

作　　者：贾庆轩[1] 杨磊[2] 孙汉旭[2] 马国伟[2] 郐永涛[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机电产品开发与创新》2005年第6期1-3,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

基　　金：国家863项目(2003AA7042020)

摘　　要：提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案。进行了模块化关节外壳的应力和应变分析,并建立了关节的带有误差参数的矩阵变换模型。完成了PCI适配卡和DSP伺服控制器的设计。并对所研制的模块化关节进行了主要性能测试。测试结果表明按照该方案研制的关节性能指标满足设计要求。This paper presents a method for modular robot joints that integrate mechanical part and control system. After the analyse of stress and distortion, it sets up a matrix model with errors. At the same time, PCI adapter and DSP servo controller are designed. The characteristics of the module are tested and analyzed. The main characteristics meet the design target.

关 键 词：机器人 模块化关节 DSP PCI 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]