一种新型2T3R并联机器人的研究  

Research on a Novel 2T3R Parallel Manipulator

作　　者：陈红亮[1] 罗玉峰[1] 李剑秀[1] 石志新[1] 薛娜娜[1] 刘治志[1] 杨廷力[2] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,南昌330031 [2]中国石化集团金陵石油化工有限责任公司,南京210037

出　　处：《机床与液压》2007年第11期23-24,共2页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275070)

摘　　要：理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度。It is perfect that the limb of the minor DOF parallel manipulator has the same structure and keep sysmmetrical to satisfied isotropy. Based on the units of single-opened-chain limb, a novel 5-DOF parallel manipulator with 2T3R was put forward.

关 键 词：并联机器人机构 五自由度 单开链 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]