基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制  

Move Control of Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model

作　　者：张洪宇[1] 张鹏程[1] 刘春明[1] 宋金泽[1] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《兵工自动化》2008年第11期79-82,共4页Ordnance Industry Automation

摘　　要：目前,对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果,对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述,并分析今后的重点研究方向。At present, methods of non-integrity dynamic systems design mainly include adaptive control, predictive control, optimal control, intelligence control and so on. Based on analyzing the recent results in modeling of WMR dynamics, a survey on motion control of WMR based on dynamic models was given. In addition, future research directions on related topics were also discussed.

关 键 词：轮式移动机器人 动力学模型 运动控制 非完整系统 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]