宋金泽

作品数：16被引量：139H指数：6
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供职机构：国防科学技术大学更多>>
发文主题：控制器设计光流路径规划分数阶机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《电子机械工程》《电子学报》《中国图象图形学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金霍英东青年教师基金湖南省自然科学基金更多>>
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面向运动分割优化的变分光流计算方法研究
《中国图象图形学报》2011年第11期2009-2016,共8页戴斌 方宇强 宋金泽 
国家自然科学基金重点项目(90820302);高等学校博士学科专项基金项目(20069998010)
面向运动分割的需求,围绕变分光流计算中的运动边缘保留问题,对反应-扩散式光流计算模型中的扩散张量设计与改进方法进行系统深入研究。在分析已有设计方法的基础上,提出了一种融合图像和流场信息驱动的扩散张量设计方法,并利用该扩散...
关键词：光流 运动分割 扩散张量 偏微分方程 
一种改进的基于活动轮廓和光流的运动目标分割方法被引量：6
《中南大学学报（自然科学版）》2011年第4期1035-1042,共8页方宇强 戴斌 宋金泽 单恩忠 
国家自然科学基金重点资助项目(90820302)
将光流技术和几何活动轮廓模型结合起来对运动目标进行分割,一方面可以通过算法分割出运动目标轮廓,另一方面,使得算法面对背景变化的情况仍具有一定的适应性。为了更好地将二者结合起来,进行2个方面的改进:建立基于运动边缘的几何活动...
关键词：光流 活动轮廓模型 非线性扩散 运动目标分割 
自动泊车超声传感器系统设计被引量：11
《微计算机信息》2010年第13期113-115,共3页靳霖霖 曾迎生 宋金泽 
申请人:刘肖琳曾迎生;项目名称:车辆主动安全关键技术研究;颁发部门:国家自然科学基金委员会(90820015)
文中设计并实现了一种超声传感器系统,主要应用于在自动泊车系统中汽车对泊车环境的感知。根据超声回波的特点来设计硬件电路以及编制相应的软件程序,增强了超声传感器检测环境信息的灵敏度和数据的稳定性。该系统可提高汽车自主驾驶系...
关键词：超声传感器系统 驱动电路 自动泊车 灵敏度 稳定性 
一种改进的RRT路径规划算法被引量：63
《电子学报》2010年第B02期225-228,共4页宋金泽 戴斌 单恩忠 贺汉根 
国家自然科学基金重点项目(No.90820302),国家自然科学基金(No.60774076)
本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函...
关键词：路径规划 快速随机搜索树(RRT) B样条曲线 
基于逆透视投影变换的图像拼接方法被引量：9
《微计算机信息》2010年第21期208-210,共3页袁启平 宋金泽 吴涛 
为了得到大视角图像较好的拼接效果,本文提出了一种新的图像拼接方法。该方法利用逆透视投影变换的方法解决了大视角图像间视差过大的问题,利用多分辨率匹配来提高图像匹配速度,利用选取特征区域的方法来提高模板匹配的精度。实验证明...
关键词：图像拼接 逆透视投影变换 多分辨率匹配 模板匹配 
基于受控动力学样条的轨迹规划
《南京理工大学学报》2010年第4期454-458,共5页孙振平 单恩忠 戴斌 宋金泽 
国家自然科学基金重点项目(90820302)
在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题。为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条——基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样...
关键词：受控动力学样条 插值方法 轨迹规划 
面向分布协同控制研究的仿真环境设计与实现被引量：1
《系统仿真学报》2009年第19期6039-6042,共4页吴军 徐昕 宋金泽 刘春明 贺汉根 
霍英东青年教师基金优选资助课题(114005);湖南省自然科学基金(07JJ3122);国家自然科学基金(60774076)
针对分布式系统,尤其是多机器人系统中协同控制问题的研究需要,提出了一种具有分层嵌套结构的多Agent仿真环境设计方案,以克服现有仿真环境存在的兼容性差和算法移植困难的问题。设计方案在系统总体结构中引入了层次多Agent的设计思想;...
关键词：多智能体 分布协同控制 Acromovi 多机器人 半实物仿真 
基于T-S模糊模型的LQR控制器设计被引量：3
《计算机仿真》2009年第11期174-176,181,共4页宋金泽 戴斌 崔慧海 袁启平 
基于T-S模糊模型的平行分配补偿控制器设计方法,结合线性二次型最优控制方法,设计了一个倒立摆系统状态反馈控制器。控制方法有效地将线性系统理论与模糊控制理论结合起来,可处理某些复杂的非线性自不稳定系统控制问题。针对倒立摆是一...
关键词：倒立摆 最优控制 模糊模型 
机器人路径规划的多目标二次优化方法被引量：9
《计算机仿真》2009年第10期179-181,220,共4页吴军 史美萍 宋金泽 贺汉根 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030)
基于多目标进化算法的机器人路径规划问题存在求解速度慢的不足,为提高求解效率,提出了一种多目标二次优化方法(MOQO)。在MOQO方法中首先引入二次优化的思想,通过离线的全局优化为在线的局部优化提供一个次优的初始解集,以更有效利用全...
关键词：多目标优化 二次优化 路径规划 帕累托 机器人 
一种面向行星探测的多轮机器人协调控制方法被引量：1
《机器人》2009年第5期433-437,444,共6页宋金泽 袁启平 李焱 崔慧海 史美萍 贺汉根 
国家自然科学基金资助项目(90820302;60774076)
面向星球表面探测应用,在研究基于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制问题进行研究.对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析.提出了一种基于驱动力矩变化的多主动轮协调控制方法,并在多...
关键词：协调控制 驱动力矩 多主动轮 曲柄滑块 
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