月球车样机通用运动控制系统的设计  

Design of general motion control system of lunar rover prototypes

作　　者：方海涛[1] 邓宗全[1] 董玉红[1] 陶建国[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造》2009年第1期1-3,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金资助(50275032)

摘　　要：针对构型不同的月球车原理样机,设计了基于TCP/IP通讯的通用遥操作运动控制系统。基于PC104总线计算机和实时Linux的车载运动控制系统根据运动学模型和指令,协调控制月球车样机的运动。遥操作计算机发送遥控指令,监控样机运行。月球车样机通用控制系统为进一步研究月球车样机运动性能打下了基础。A general tele-operated motion control system with TCP/IP communication is designed for several different lunar rover prototypes. On-board motion control system,based on PC104 bus embedded computer and real-time Linux, controls and drives the rover motion according to kinematics model and motion commands. Tele-operated computer monitors rover status and sends operation commands. General motion control system of lunar rover prototypes lay the foundation far the extended research of their motion performance.

关 键 词：月球车 运动控制系统 遥操作 实时LINUX 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TQ153[自动化与计算机技术—控制科学与工程]