董玉红

作品数：6被引量：14H指数：2
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
发文主题：月球车圆锥动力学实时LINUX运动控制系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术化学工程理学更多>>
发文期刊：《哈尔滨工程大学学报》《机器人》《机械设计与制造》《系统仿真学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金长江学者和创新团队发展计划国防基础科研计划更多>>
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六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究被引量：2
《系统仿真学报》2009年第4期1210-1213,1217,共5页董玉红 邓宗全 方海涛 陶建国 
国家自然科学基金资助(50275032);中国博士后基金资助(20070420867);黑龙江省博士后基金资助(01106173)
为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究。根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程。提出了基于模型的车轮计算力矩控制方...
关键词：月球车 动力学 劳斯方程 控制方案 
六圆柱轮式月球车动力学建模与仿真被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2009年第2期192-197,共6页董玉红 邓宗全 方海涛 
国家自然科学基金资助项目(50275032);中国博士后基金资助项目(20070420867)
为了实现月球车的运动控制与自主避障,对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究.根据该六轮月球车的机构原理和结构特点,分析了车轮的受力情况,并根据车辆动力学理论给出了简化计算公式.利用凯恩方法建立了月球车的动力学方程,...
关键词：六圆柱轮 动力学 建模 凯恩方法 
低重力补偿下六轮独立驱动月球车的运动分析被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2009年第1期67-72,共6页董玉红 邓宗全 高海波 
国家自然科学基金资助项目(50275032);中国博士后基金资助项目(20070420867)
为了在地球上模拟月球表面的低重力环境,需要对月球车进行重力补偿.提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案,确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域,分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响,绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线...
关键词：月球车 低重力 质心域 运动分析 
月球车样机通用运动控制系统的设计被引量：1
《机械设计与制造》2009年第1期1-3,共3页方海涛 邓宗全 董玉红 陶建国 
国家自然科学基金资助(50275032)
针对构型不同的月球车原理样机,设计了基于TCP/IP通讯的通用遥操作运动控制系统。基于PC104总线计算机和实时Linux的车载运动控制系统根据运动学模型和指令,协调控制月球车样机的运动。遥操作计算机发送遥控指令,监控样机运行。月球车...
关键词：月球车 运动控制系统 遥操作 实时LINUX 
六圆柱-圆锥轮式月球车多轮协调运动控制研究
《哈尔滨工程大学学报》2008年第1期73-77,共5页邓宗全 方海涛 董玉红 陶建国 
国家自然科学基金资助项目(50275032)
月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提.为实现月球车前进、后退和转向等基本运动功能,对六圆柱-圆锥轮式月球车的多轮协调运动控制进行了研究.根据六圆柱-圆锥轮式月球车的机构原理和结构特点,给出了月球车车轮的运动学约束条件...
关键词：六圆柱-圆锥轮式 月球车 运动学约束 协调运动 
六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究被引量：2
《机器人》2007年第5期492-497,共6页方海涛 邓宗全 陶建国 董玉红 禹鑫燚 
国防基础科研基金资助项目(A142006);长江学者和创新团队发展计划资助项目
六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径...
关键词：六轮月球车 运动控制系统 PCI04总线 实时LINUX 
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