6-5平台型并联机构的位置正解  

Forward Displacement Analysis of the 65 Stewart Platform

作　　者：韩林[1] 文福安[1] 梁崇高[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学机械电子工程系

出　　处：《北京邮电大学学报》1998年第2期33-37,共5页Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications

基　　金：国家攀登计划;国家自然科学基金

摘　　要：研究了６－５平台型空间机构位置正解问题．导出了２０次输出输入方程，并由此得到动平台的４０个不同位姿．经数值验证所得结果正确．A closedform solution to the forward displacement analysis of 65 Stewart platform mechanism is presented. The problem is reduced to a 20th degree polynomial equation in a single unknown, from which 40 different locations of the platform can be derived. Numerical example confirms these theoretical results. 

关 键 词：空间机构 位置正解 并联机构 机械手 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]