3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制  

Adaptive NN Sliding Mode Control Method of 3-RRRT Parallel Robot

作　　者：刘延斌[1,2] 张宏敏[1] 赵新华[2] 

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,洛阳471003 [2]天津理工大学机械工程学院,天津300191

出　　处：《系统仿真学报》2009年第11期3398-3400,3483,共4页Journal of System Simulation

基　　金：河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004);天津市科委自然科学基金项目(05YFJMJC04900)

摘　　要：研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下,达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。A direct adaptive NN sliding mode control method for a 3-RRRT parallel robot was researched. According to its system dynamics model character, and on the base of Lyapunov＇s stability theory and method, combined RBF NN with adaptive technology, a system controller was put forward, and then control system numerical simulation was completed using Matlab software platform, and the simulation results show that in case of periodic interferential signal, the 3-RRRT parallel robot attains higher tracking precision using the adaptive NN sliding mode control method, its closed-loop system reveals great adaptability and robust stability.

关 键 词：并联机器人 滑模控制 自适应技术 神经网络 鲁棒跟踪控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]