鲁棒跟踪控制

作品数：111被引量：515H指数：12
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柔性关节协作机器人自适应跃度的鲁棒跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期114-118,123,共6页舒鑫东 孔祥杰 陈思鲁 李荣 张驰 杨桂林 
国家自然科学基金项目(U20A20282,U1813223);中国科学院机器人与智能制造创新研究院自主项目(C2021001);浙江省重点研发计划项目(2021C0169);宁波市重大科技任务攻关项目(2022Z038)。
介绍了由柔性关节构成的协作机器人平台,并基于降阶刚体动力学模型分析其系统误差动力学模型。针对协作机器人在运动控制过程中容易受到其关节柔性模态的干扰问题,开展基于组合误差和径向基神经网络模型的自适应前馈控制器设计,并利用...
关键词：柔性关节 协作机器人 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 
全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
《南京理工大学学报》2024年第5期556-567,共12页高鼎峰 顾秀涛 郭毓 刘辽雪 
国家自然科学基金(62403242,61973167);江苏省自然科学基金(BK20241459);江苏省卓越博士后计划(2023ZB186);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX24_0674)。
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带...
关键词：柔性关节自由飞行空间机器人 指令滤波 全状态约束 有限时间 障碍Lyapunov函数 H∞控制理论 
空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制被引量：1
《控制理论与应用》2024年第7期1246-1254,共9页龚凯 贾英民 
国家自然科学基金项目(62227810,62133001);国家重点基础研究发展计划项目(973计划:2012CB821200,2012CB821201)资助。
本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经...
关键词：空间应用 不确定系统 预设性能 鲁棒跟踪 
基于单网络评判学习的非线性系统鲁棒跟踪控制被引量：1
《控制与决策》2023年第11期3066-3074,共9页霍煜 王鼎 乔俊飞 
北京市自然科学基金项目(JQ19013);国家自然科学基金项目(61773373,61890930-5,62021003);科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2021ZD0112302);国家重点研发计划项目(2018YFC1900800-5)。
针对一类具有不确定性的连续时间非线性系统,提出一种基于单网络评判学习的鲁棒跟踪控制方法.首先建立由跟踪误差与参考轨迹构成的增广系统,将鲁棒跟踪控制问题转换为镇定设计问题.通过采用带有折扣因子和特殊效用项的代价函数,将鲁棒...
关键词：单网络评判学习 非线性系统 不确定性 神经网络 最优控制 鲁棒跟踪控制 
微手系统的鲁棒无源跟踪控制被引量：1
《控制理论与应用》2023年第9期1620-1626,共7页步妮 李小永 张玉义 
Supported by the National Key Research and Development Program of China(2018AAA0100804);the National Natural Science Foundation of China(61304093);the Natural Science Foundation of Shandong,China(ZR2021MF047).
近年来,微手系统作为机器人技术的一个热门研究领域,受到了越来越多的关注.由于微手系统是复杂且具有非线性的,因此在实际应用当中很难达到精确跟踪的性能.为了解决微手系统的精准控制问题,本文讨论了微手系统的鲁棒无源跟踪控制.首先,...
关键词：鲁棒控制 非线性系统 无源性 Bezout恒等式 鲁棒跟踪控制 
基于积分强化学习的四旋翼无人机鲁棒跟踪被引量：1
《兵工学报》2023年第9期2802-2813,共12页杨加秀 李新凯 张宏立 王昊 
国家自然科学基金项目(51967019、52065064);新疆维吾尔自治区自然科学基金青年项目(2022D01C86、2022D01C89)。
针对系统模型动态不确定和受外部干扰的四旋翼无人机位置轨迹跟踪控制问题,提出一种新的基于积分强化学习的鲁棒轨迹跟踪控制方法。建立四旋翼无人机原系统与参考轨迹的增广系统,将四旋翼无人机的鲁棒轨迹跟踪问题转化为镇定问题。通过...
关键词：四旋翼无人机 鲁棒跟踪控制 积分强化学习 最优控制 不确定性 
基于T-S模糊模型的下肢关节运动鲁棒跟踪控制被引量：1
《计算机仿真》2023年第8期313-319,425,共8页张巍巍 梁婷 潘俊涛 张白 
北方民族大学2019年重点科研项目(2019KJ39);宁夏自然科学基金项目(2019AAC03118);2019年宁夏自治区第四批“宁夏青年科技人才托举工程”人才项目(TJGC2019017);国家自然科学基金项目(52067001)。
功能性电刺激是临床应用中主要的肢体智能康复技术之一,设计控制算法以有效提高关节运动控制精度和控制器的自适应问题一直是该领域的难题。基于T-S模糊模型,针对功能性电刺激下的膝关节的鲁棒跟踪控制,考虑患者个体的差异性,建立了具...
关键词：模糊模型 鲁棒跟踪控制 功能性电刺激 线性矩阵不等式 
基于演算子理论的非线性系统的鲁棒跟踪控制
《青岛科技大学学报（自然科学版）》2023年第4期96-103,共8页步妮 王晓光 
国家自然科学基金项目(61304093);山东省自然科学基金项目(ZR2021MF047).
实际系统中的不确定性严重影响了系统的稳定性和良好的跟踪性能,因此,研究不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制具有重要意义。本工作提出了一种基于演算子理论的设计方案很好的解决了这个问题。具体为:首先,基于演算子理论,综合设计了鲁棒...
关键词：演算子理论 鲁棒右互质分解 非线性系统 鲁棒性 跟踪补偿器 
基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制被引量：5
《仪器仪表学报》2023年第4期129-139,共11页李永福 文跃洲 黄龙旺 
国家自然科学基金项目(U1964202,62273067);重庆市创新发展联合基金(CSTB2022NSCQ-LZX0025)项目资助。
针对四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中会受到内外部扰动、模型误差等不确定性因素的影响,本文提出了一种基于改进型扩展状态观测器的积分滑模控制方案。具体来讲,首先,将四旋翼无人机系统存在的模型误差以及内外部扰动等不确定性因素视作...
关键词：四旋翼无人机 轨迹跟踪 改进型扩展状态观测器 积分滑模 
输入受限无人帆船自适应航向跟踪控制
《机械与电子》2023年第2期27-31,36,共6页杨晓武 石春 
贵州理工学院2021年度学术新苗培养及创新探索项目(GZLGXM-07)。
针对带有输入受限且存在未知控制系数约束情形下,考虑了具有未知模型和风、浪等外界干扰的无人船航向跟踪控制问题,提出一种受限控制输入约束下的跟踪控制方法。该方法运用RBF神经网络对未知模型进行在线逼近,利用Nussbaum自适应增益技...
关键词：输入受限 RBF神经网络 Nussbaum增益技术 滑模控制技术 鲁棒跟踪控制 
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