MIMO非线性非最小相位系统的鲁棒跟踪控制  

Robust Tracking Control for MIMO Nonlinear Non-minimum Phase Systems

作　　者：张绍杰[1] 胡寿松[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院,南京210016

出　　处：《南京航空航天大学学报》2009年第4期527-531,共5页Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics

基　　金：国家自然科学基金(60234010)重点资助项目;航空科学基金(05E52031)资助项目

摘　　要：针对仿射多输入多输出非线性非最小相位系统,提出了一种新的鲁棒跟踪控制方案。用反馈线性化解耦系统输入输出关系,通过高增益状态反馈镇定系统外部动态,通过模型预测控制镇定系统内部动态,所设计的控制器能保证跟踪控制闭环系统的指数稳定性,且对系统参数扰动具有鲁棒性。仿真结果表明了所提出方法的有效性和优越性。A novel robust tracking control scheme is presented for affine multi-input multi-output （MIMO） nonlinear non-minimum phase systems. The inputs-outputs of tracking control systems are decoupled by feedback linearization and external dynamics are stabilized by high-gain state feedback. The model predictive control is used to stabilize internal dynamics. The proposed controller can guarantee that the tracking control closed-loop systems are exponentially stable and the robust for parameter perturbations. Simulation results demonstrate the effectiveness and the superiority of the proposed method.

关 键 词：非线性非最小相位系统 奇异摄动 反馈线性化 模型预测控制 跟踪控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]