基于滑模方法的机器鱼运动控制  

作　　者：邹克旭[1] 欧白羽[2] 王晨[1] 孙凯[1] 谢广明[1] 

机构地区：[1]北京大学工学院智能控制实验室,北京100871 [2]陆军航空兵学院,北京101123

出　　处：《机器人技术与应用》2009年第4期18-21,共4页Robot Technique and Application

基　　金：国家自然科学基金资助:60774089

摘　　要：本文分析机器鱼的运动特点,以及水环境的复杂性,研究机器鱼的运动控制问题。为更好地研究机器鱼的控制方法,通过建立机器鱼的模型以及水波动力学模型的方法设计仿真控制平台,并且选择含有等效控制设计以及矫正控制设计两个阶段的滑模方法,作为机器鱼的运动控制方法。在实验中,滑模方法设计的控制规律同时控制实际机器鱼以及仿真平台中的机器鱼仿真模型,并证明运动控制方法的有效性以及该仿真平台的有效性。

关 键 词：水下机器人 机器鱼 水波动力学 仿真控制平台 滑模方法 运动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]