无人操纵铲运机井下导航研究  

Navigation System Research of Unmanned Scraper

作　　者：郭鑫[1] 战凯[1] 顾洪枢[1] 石峰[1] 迟洪鹏[2] 

机构地区：[1]北京矿冶研究总院,北京100044 [2]北京科技大学,北京100083

出　　处：《有色金属》2009年第4期143-147,共5页Nonferrous Metals

基　　金：国家高技术研究发展计划"863"项目(2006AA06Z137)

摘　　要：研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证。利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/S imu link联合仿真对转向算法进行验证,确定最佳算法。The navigation system of LHD,includes the choice of navigation system,hardware of control system,design of hydraulic about steering and the simulation of navigation,is investigated.Based ADAMS and Matlab/Simulink,the steering control method is simulated and the satisfied process is verified.

关 键 词：采矿工程 铲运机 导航 定位 轨迹追踪 ADAMS SIMULINK 

分 类 号：TD422.4[矿业工程—矿山机电]