基于卡尔曼滤波滑模控制的伺服系统设计仿真  

Design and Simulation of Servo System Based on Kalman Filtering Sliding Mode Control

作　　者：王长旭[1,2] 孟中[1] 韩松伟[1,2] 毛大鹏[1,2] 刘洵[1] 

机构地区：[1]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春130033 [2]中国科学院研究生院,北京100039

出　　处：《光电工程》2010年第2期22-26,共5页Opto-Electronic Engineering

基　　金：国防科技预研基金资助项目(KJYY06B62)

摘　　要：应用变结构控制策略时,由于系统存在时间滞后、空间滞后、死区等不利条件,会导致系统运行到相平面中滑动面时出现不期望的抖振现象。本文分析了抖振对系统性能的影响及产生原因,针对伺服控制系统存在随机干扰和随机噪声的特性,提出一种基于卡尔曼滤波的指数趋近律滑模变结构控制算法,很好地抑制了抖振。仿真算例表明,与普通滑模控制算法相比,基于该算法的控制器无论在抖振抑制上还是在伺服系统动态品质改善上都具有良好效果。While applying Sliding Mode Control （SMC） algorithm, the time and space delay and dead zone may cause the unexpected output vibration in actual controller design. In this paper, the damage to actual system and the causes of its existence are analyzed. Considering the inherent random disturbance and noise in servo system, a SMC algorithm with exponent approach law based on Kalman filtering is proposed. The simulation shows that compared with common sliding mode algorithm, the new algorithm can not only suppress the vibration but improve the dynamic quality of servo system.

关 键 词：伺服系统 卡尔曼滤波 指数趋近律 滑模变结构控制 仿真 

分 类 号：V556[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]