分层模糊控制器在四足步行机器人中的应用  

The Application of Hierarchical Fuzzy Controller in Quadruped Walking Robot

作　　者：王学敏[1,2] 程群实 铁锦程[1,2] 杨进平 

机构地区：[1]上海交通大学信息存储研究中心 [2]上海交通大学自动化系

出　　处：《模糊系统与数学》1998年第2期83-88,共6页Fuzzy Systems and Mathematics

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大、逻辑复杂的问题，提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型，将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性，仿真和实验结果显示了该方法的有效性。In this paper, a methodology for designing hierarchical fuzzy controller is presented and applied to the problem that the fuzzy control rules of quadruped walking robot and other complex multivariable systems are too many. Simulation studies are presented that illustrate the effectiveness of the approch.

关 键 词：四足步行机器人 动步态 分层模糊控制器 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]