基于前置坐标系的PUMA机器人运动学方程的研究  

作　　者：张长江[1] 

机构地区：[1]东北大学机械学院

出　　处：《河南科技》2010年第7期72-73,共2页Henan Science and Technology

摘　　要：机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学；已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系，称为机器人的逆向运动学。本文中，笔者只讨论正向运动学。为了进行机器人的位姿分析，

关 键 词：PUMA机器人 坐标系 运动学方程 正向运动学 机器人关节 前置 机器人运动学 位姿分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]