PUMA机器人

作品数：17被引量：73H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：葛运建董明晓张明勤范启印干敏耀更多>>
相关机构：中国科学院昆明理工大学山东建筑工程学院北京邮电大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》更多>>
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基于工作空间的PUMA机器人臂长参数优化被引量：2
《机器人技术与应用》2021年第2期23-27,共5页胡旺宁 
本文以PUMA机器人为例,提出一种基于工作空间的机器人臂长优化方法。首先分析PUMA机器人的运动学,基于运动学通过数值法和图解法相结合的方法得到工作空间的包络曲线,然后采用解析法建立基于工作空间的臂长优化模型,最后采用遗传算法求...
关键词：机器人 PUMA 工作空间 运动学 臂长优化 遗传算法 
差分粒子群算法在PUMA机器人逆运动学求解中的应用被引量：2
《软件导刊》2020年第4期203-207,共5页汪院林 袁锐波 袁安华 
传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取...
关键词：正运动学 差分粒子群算法 收敛速度 位姿矩阵 逆运动学解 
PUMA机器人运动学逆解新算法被引量：4
《计算机系统应用》2016年第11期183-186,共4页葛小川 郑飂默 郑国利 吴纯赟 吕永军 
国家科技重大专项(2013ZX04001-031)
6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角1 2 3?,?,?,然后使用单位四元数的方法求解出4...
关键词：六关节机器人 逆运动学 D-H方法 单位四元数 PUMA机器人 
串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
《农业机械学报》2014年第3期299-304,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51075039、51375058);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20120005110008)
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元...
关键词：串联机构 运动学反解 D—H四元数 PUMA机器人 
基于遗传粒子群的PUMA机器人逆运动求解被引量：9
《计算机仿真》2011年第10期173-176,共4页吴振宇 姚明江 冯林 金博 
国家自然科学基金(60773213)
在优化机器人动态特性的中研究,由于机器人逆运动问题。随着运动关节的增多,逆运动求解问题越来越复杂,要建立通用的解析算法相当困难。针对目前运用的粒子群算法求解时收敛精度不高、易陷入局部最优的情况,提出利用遗传粒子群优化算法...
关键词：机器人建模 逆运动学 遗传粒子群优化 仿真 
基于前置坐标系的PUMA机器人运动学方程的研究
《河南科技》2010年第7期72-73,共2页张长江 
机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学；已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系，称为机器人的逆向运动学。本文中...
关键词：PUMA机器人 坐标系 运动学方程 正向运动学 机器人关节 前置 机器人运动学 位姿分析 
PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法被引量：9
《计算机工程与应用》2010年第3期27-29,共3页芮挺 朱经纬 蒋新胜 廖明 
国家自然科学基金No.50608069~~
机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步...
关键词：PUMA机器人 逆运动学 模拟退火粒子群优化 目标函数 
BP-MPSO混合算法在机器人空间路径中的应用
《自动化仪表》2010年第2期12-15,20,共5页杨辉 李鸣 郑丽文 梁英 
在对PUMA机器人空间路径进行BP算法环境建模与目标建模的基础上,针对传统粒子群优化(PSO)算法搜索空间有限、容易陷入局部最优点的缺陷,提出了一种改进的粒子群优化(MPSO)算法。该算法引入了基于全局信息反馈的重新初始化过程机制,并对P...
关键词：PUMA机器人 空间路径优化 目标建模 BP算法 MPSO算法 
虚拟现实在机器人仿真中的应用被引量：1
《电脑知识与技术》2009年第7X期5865-5866,共2页郝加全 周晓光 庄育锋 
本文在对PUMA560机器人进行运动学分析的基础上,对机器人在工作过程中的位姿进行了仿真研究。应用ADAMS软件对3R机器人各运动构件的运动特性和载荷进行实时仿真分析,获取系统模态参数。通过仿真表明了虚拟现实技术在机器人仿真中的作用。
关键词：虚拟现实技术 ADAMS仿真 PUMA机器人 
人工智能在机器人力控制系统中的应用研究被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期65-67,共3页王秀俊 葛运建 肖波 余永 
国家高技术研究发展计划资助项目 (86 3 2 0 0 2AA4 2 32 0 0 );国家自然科学基金资助项目 (6 0 175 0 2 7)
鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制 .给出了系统的硬件结构 ,设计了力控制器 ,最后根据具体实验得出实验...
关键词：PUMA机器人 六维腕力传感器 力控制 模糊控制理论 
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