张忠海

作品数：26被引量：185H指数：7
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供职机构：北京航天测控技术有限公司更多>>
发文主题：机器人扑翼飞行器变胞机构控制系统脑电更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术农业科学更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《科学技术与工程》《农业机械学报》《北京理工大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
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基于机器视觉的卫星天线模块自动精密装配技术被引量：1
《测控技术》2022年第5期23-32,共10页闫俊杰 王红伟 于功敬 张忠海 
“十三五”装备预研项目(41403050204)资助课题。
针对卫星天线模块自动化精密装配需求,介绍一种基于机器视觉的机器人自动精密装配方法。通过6自由度工业机器人和相机建立Eye-in-Hand和Eye-to-Hand混合的自动装配系统,对系统进行手眼标定,从而确定相机、机器人、工具之间的相互位置关...
关键词：机器视觉 目标定位 手眼标定 卫星天线装配 机器人 
基于ROS机械臂实时控制系统的研究现状和趋势分析被引量：6
《计算机测量与控制》2022年第3期1-7,14,共8页曹洪鑫 张向慧 张忠海 王红伟 王漪梦 
国家自然科学基金(62003005,62103007);北京市自然科学基金(4204097,202020);北京市教委科研计划资助(KM202110009009)。
为了实现机械臂的实时控制,满足工业自动化的需求,针对Linux系统下机械臂实时控制系统展开调研;叙述了当前机械臂实时控制的研究背景和有关于ROS(robot operating system)平台下机械臂实时控制系统的国内外发展现状;同时重点指出了Linu...
关键词：ROS 机械臂 实时控制 LINUX 运动规划 
基于单轴扭矩传感器的信号提取设计与试验被引量：2
《机床与液压》2021年第13期35-40,共6页范亚南 牛廉政 张奇 张忠海 李想 
国家自然科学基金面上项目(51775002)。
针对六自由度机械臂关节扭矩传感器,为有效地提取机械臂关节的扭矩信号,提出一种适用于单轴扭矩传感器的信号提取方法。通过设计信号调理电路,采集扭矩信号,对电桥输出的微弱信号进行放大,同时减小同步温漂对信号输出的影响,解决电路的...
关键词：单轴扭矩传感器 信号提取 双全桥电路 信号调理 零偏 性能指标 
融合小波包和神经网络的脑电信号处理方法被引量：8
《北京邮电大学学报》2021年第3期94-99,共6页李端玲 成苈委 于功敬 张忠海 于淑月 
国家自然科学基金项目(51775052);北京市自然科学基金项目(3212009)。
针对运动想象脑电信号处理中分类准确率较低的问题,提出了一种基于能量(二阶矩)小波包变换和莱文伯格-马夸特神经网络算法相结合的运动想象脑电信号处理方法.首先,利用能量方法对信号进行时域分析,选取有效的时序段;然后,使用小波包变...
关键词：运动想象脑电信号 二阶矩 小波包变换 反向传播神经网络 莱文伯格-马夸特算法 
智能农业除草机器人研究现状与趋势分析被引量：18
《计算机测量与控制》2021年第5期1-7,共7页兰天 李端玲 张忠海 于功敬 金勋俊 
国家自然科学基金项目(51775052);陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JM-181);“十三五”自主创新预研项目(YI20003)。
智能农业除草机器人融合了环境分析、路径导航、视觉识别和运动控制等多种技术,是应用于精准农业中除草作业的智能机器人系统,作为农业机械化研究的热点备受国内外学者关注;对除草机器人的国内外研究现状进行了梳理,进一步分析了除草机...
关键词：农业 除草机器人 智能控制 移动导航 机器视觉 
基于脑肌电信号的机械臂控制方法与实现被引量：1
《计算机测量与控制》2019年第12期83-87,92,共6页李想 乔志强 张忠海 于功敬 孙健 成苈委 
针对脑-机接口目前存在的输入信息源单一、特征识别准确率低、输出控制指令少的问题,提出一种基于脑肌电信号的机械臂控制系统;首先对单侧手臂肌电信号和左右手运动想象脑电信号进行同步采集,然后分别进行特征提取和分类识别;并最终将...
关键词：脑-机接口 特征提取 分类识别 机械臂 
脑机接口技术的发展与展望被引量：23
《计算机测量与控制》2019年第10期5-12,共8页于淑月 李想 于功敬 孙健 张忠海 成苈委 
脑机接口作为一种特殊的人机交互方式,受到人们越来越多的关注,已成为人工智能与控制领域的研究热点;首先,系统地介绍了脑机接口的概念,并对脑电图(Electroencephalogram,EEG)研究中涉及的关键技术及创新发展进行了分析和归纳;此外,论...
关键词：脑机接口 脑电信号 特征提取 人机交互 人工智能 
串联机构运动分析的D-H四元数变换方法被引量：2
《北京邮电大学学报》2015年第2期59-63,73,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金项目(51375058);新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120005110008)
提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法.给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法,建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法,构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵,证明了D-H四元...
关键词：串联机构 运动分析 D-H四元数 D-H矩阵 
空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法被引量：12
《农业机械学报》2015年第4期325-330,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51375058);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120005110008)
提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描述动平台的姿态,给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式,进而提出了一种建立空间...
关键词：空间并联机构 运动学分析 运动学正解 运动学反解 共形几何代数 
变胞机构运动特性的旋量代数分析方法
《华中科技大学学报（自然科学版）》2014年第4期11-15,共5页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51375058;51075039);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120005110008);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目
针对已有拓扑结构描述方法无法分析变胞机构的空间结构和运动特性的局限性,提出了变胞机构结构变换的旋量邻接矩阵描述新方法.在此基础上进一步提出了变胞机构运动特性的旋量代数分析方法,这种方法是通过旋量邻接矩阵确定运动螺旋的齐...
关键词：变胞机构 运动特性 旋量代数 邻接矩阵 结构变换 拓扑结构 
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