基于“非伪”理论的非完整移动机器人轨迹跟踪控制  

Trajectory tracking control of nonholonomic mobile robot systems based on unfalsified control theory

作　　者：谭拂晓[1,2] 刘德荣[3] 关新平[2] 邢少民[2] 

机构地区：[1]阜阳师范学院计算机与信息学院,安徽阜阳236041 [2]燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004 [3]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京100190

出　　处：《控制与决策》2010年第11期1693-1697,共5页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(60525303;60621001)

摘　　要："非伪"控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于系统,以获得系统所要求的动静态品质,并以此检验系统是否满足该性能指标.基于"非伪"控制理论,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题.根据非完整移动机器人的动态方程,采用"非伪"控制,直接作用于移动机器人的控制输入,使移动机器人能快速、准确地跟踪期望轨迹.The unfalsified control is a type of data-driven,model free control method.Based on input-output data online computing and learning controlled variable to match current system states and acting on system,the dynamic and static quality of system requiring can be acquired which is used to test whether it satisfies performance index.Furthermore,based on unfalsified control theory,the problem of trajectory tracking control of mobile robot is analyzed.Finally,by adopting unfalsified control strategy to nonholonomic dynamic system directly,tracking desired trajectory is achieved rapidly and accurately.

关 键 词：数据驱动控制 “非伪”控制 非完整移动机器人 轨迹跟踪控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]