一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析  

Configuration Design and Displacement Analysis for aClass of Novel Fully Decoupling 5DOF Parallel Manipulators

作　　者：石志新[1] 罗玉峰[1] 叶梅燕[2] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,江西南昌330031 [2]南昌大学理学院,江西南昌330031

出　　处：《机床与液压》2010年第17期5-7,63,共4页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875261);江西省教育厅资助项目(GJJ09426)

摘　　要：基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考。Based on the topological decoupling principle and structural principle of single opened chains,a class of novel 3T-2R parallel manipulators was presented.The topological structure of this new mechanism was fully decoupled,which had the advantages of easy control,simple kinematics analysis,and so on.The structure and kinematic analysis was completed.The research provides reference for design and practical application of this novel mechanism.

关 键 词：并联机构 解耦 构型设计 单开链 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]