基于改进蚁群算法的三维空间机器人路径规划  

Path Planning of Robots in 3D Space Based on an Improved Ant Colony Algorithm

作　　者：胡荟[1] 蔡秀珊[1] 

机构地区：[1]浙江师范大学数理与信息学院,金华321004

出　　处：《计算机系统应用》2011年第11期95-98,共4页Computer Systems & Applications

基　　金：浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)(2009R404056)

摘　　要：针对已知环境信息下的移动机器人三维空间路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素的呈现、路径点的选取以及信息素的更新规则上的改进方法。仿真结果证明了算法的低耗时和实用性。As regards to the problem of mobile robot path planning in 3d space under the given environmental information, a kind of path planning algorithm is presented based on progressed ant colony algorithm. This paper describes a simple and effective environment modeling method, and then provides methods of algorithm improvement on pheromone representation,route point choosing and pheromone updating rules. The simulation results show low time-consuming and practicality of algorithm.

关 键 词：三维空间 路径规划 蚁群算法 环境建模 信息素 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]