基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究  

Study of Robot Trajectory Based on Quintic Polynomial Transition

作　　者：陈伟华[1] 张铁[2] 崔敏其[1] 

机构地区：[1]华南理工大学广州学院,广州510800 [2]华南理工大学,广州510641

出　　处：《煤矿机械》2011年第12期49-50,共2页Coal Mine Machinery

摘　　要：基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。Robot trajectory is studied based on quintic polynomial transition. The continuous curve is planned in Cartesian space,and corner of continuous curve is planned in joint space using quintic polynomial. The combinatory of Cartesian space and joint space mades robot trajectory continuous and smooth. Velocity and acceleration is continuous and smooth too. This is useful for high moving and decreases vibration of manipulator.

关 键 词：SCARA机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]