崔敏其

作品数：4被引量：58H指数：2
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供职机构：香港中文大学更多>>
发文主题：SCARA机器人动力学建模动力学仿真工业机器人关节空间更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《煤矿机械》《机械设计与制造》更多>>
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SCARA机器人的拉格朗日动力学建模被引量：29
《机械设计与制造》2013年第12期76-78,共3页崔敏其 
以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机...
关键词：SCARA机器人 动力学模型 拉格朗日动力学公式 动力学仿真 
基于期望轨迹非线性补偿的机械臂控制器设计
《组合机床与自动化加工技术》2013年第11期58-60,共3页崔敏其 李杞仪 陈伟华 
基于期望轨迹非线性补偿方法是一种在机械臂伺服控制律的增加非线性补偿项,用于抵消机械臂动力学的非线性项的一种机械臂控制方法。首先,给出机械臂动力学方程的一般形式及其分析。然后详细介绍基于期望轨迹非线性补偿方法的控制原理,...
关键词：机械臂控制器 非线性补偿法 动力学分析 工业机器人 
基于逆动力学分析的上下料机器人关键零部件选型被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2013年第9期49-51,共3页崔敏其 吴少彬 
以SCARA型四自由度物料搬运机器人为研究载体,提出一种基于逆动力学分析的机器人关键零部件选型方法。该方法是使用Denavit-Hartenberg参数法建立机器人运动学模型,使用Newton-Euler迭代动力学方程建立机器人的动力学模型,利用数学软件M...
关键词：动力学建模 动力学仿真 SCARA机器人 工业机器人 
基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究被引量：29
《煤矿机械》2011年第12期49-50,共2页陈伟华 张铁 崔敏其 
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹...
关键词：SCARA机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间 
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