基于不确定逼近的机械手自适应鲁棒预测控制  

Adaptive robust predictive control for robotic manipulator based on uncertain parameter approximation

作　　者：陈志旺[1] 薛佳伟[1] 

机构地区：[1]燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛066004

出　　处：《控制理论与应用》2012年第5期635-641,共7页Control Theory & Applications

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(F2010001322)

摘　　要：针对具有参数不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题提出了一种多输入多输出自适应鲁棒预测控制方法.首先根据机械手模型设计非线性鲁棒预测控制律,并在控制律中引入监督控制项;然后利用函数逼近的方法逼近控制律中因模型不确定性以及外部干扰引起的未知项.理论证明了所设计的控制律能够使机械手无静差跟踪期望的关节角轨迹.仿真验证了本文设计方法的有效性.A multi-input-multi-output adaptive robust predictive control method is presented to solve the trajectory tracking problem of robotic manipulator system with uncertain parameters and unknown external disturbances. A nonlinear robust predictive controller is first designed for the robotic manipulator system, and then a supervisory control is added to the controller. The function approximation is employed to approximate the unknown terms in the predictive control law caused by uncertain system model and external disturbances. It is proved that the proposed controller can make robotic manipulator track the desired joint angle trajectory without static error. Simulation results show the effectiveness of the method.

关 键 词：机械手 鲁棒预测控制 自适应控制 监督控制 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程]