具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计  

Structure design on a leg-wheeled-integration robot with an earth-moving function

作　　者：孙玉香[1,2] 曹会彬[1] 冯勇[2] 葛运建[1,2] 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心,安徽合肥230031 [2]中国科学技术大学信息科学技术学院,安徽合肥230026

出　　处：《智能系统学报》2012年第5期409-413,共5页CAAI Transactions on Intelligent Systems

基　　金：国家自然科学基金重大国际合作研究项目(60910005)

摘　　要：针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.According to the environmental characteristics of mine disaster, this paper designs a leg-wheeled integra tion robot by using 3D modeling software. The robot takes the structure of leg-wheeled integration, which has the movement advantages of leg robot and wheel robot, analyzes the walking method of robot in various environmental states, enhances the environmental adaptability of robot, and also designs the motion control system based on multi sensor information. This system can fulfill various functions, such as environment detection, information acquisi tion, and robot walking control, etc, providing significant information for the rescue work when mine disaster hap pens.

关 键 词：机器人 轮腿一体化机器人 机器人结构 拨土功能 机器人步态 多传感器系统 矿难救援 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]