机器人步态

作品数：75被引量：222H指数：7
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基于策略蒸馏的四足机器人步态学习方法
《北京航空航天大学学报》2025年第2期428-439,共12页朱晓庆 王涛 阮晓钢 陈江涛 南博睿 毕兰越 
国家自然科学基金(62103009);北京市自然科学基金(4202005)。
以柔性动作评价(SAC)为代表的强化学习算法在机器人复现高等动物的运动技能中已取得成功,该框架将策略搜索和状态动作价值函数相结合。但智能体使用策略探索是贪婪的,评价网络估算的Q值函数却使用低估值。为使智能体采取更好的策略,将...
关键词：强化学习 策略蒸馏 混合策略 好奇心探索策略 步态学习 
基于通道注意力机制增强DGNN的外骨骼机器人步态相位预测被引量：1
《华东理工大学学报(自然科学版)》2025年第1期110-118,共9页颜建军 许赢家 林越 金理 江金林 
国家自然科学基金重大研究计划(91748110)。
利用一种基于通道注意力机制增强的有向图神经网络(Channel Attention Enhanced Directed Graph Neural Network,CA-DGNN)的外骨骼机器人步态相位预测方法,提高了步态相位预测的准确性和可靠性。首先,研制了人体下肢姿态信息采集装置,...
关键词：步态相位预测 惯性传感器 骨架 时空图卷积网络 通道注意力机制 
台阶环境下被动行走机器人步态的阵发性与激变现象
《哈尔滨工程大学学报》2025年第2期320-327,共8页高建设 高亦阳 赵佳毅 梁杰 饶晓波 
湖南省高新技术产业科技创新引领计划(2020SK2027)。
被动行走是双足机器人类实现低能耗拟人步态的重要途径,但目前研究多集中于斜面环境而很少涉及常见的台阶环境,仅考虑斜面一种行走环境制约了被动行走理论研究成果的适用性。本文以一种圆弧足被动行走机器人为研究对象,建立了机器人在...
关键词：被动行走 双足机器人 步态动力学 分岔 混沌 李雅普诺夫指数 阵发性 激变 
基于混合数据的下肢外骨骼机器人步态活动识别方法研究
《建模与仿真》2025年第1期1177-1186,共10页李文彬 丛佩超 周栋 
下肢外骨骼机器人步态活动识别是实现外骨骼智能化与人机协同的关键技术,对康复医学、辅助行走以及运动增强等领域具有重要意义。然而,现有步态数据采集面临硬件布设复杂、成本高昂及采集过程耗时长等问题,同时,传统的步态特征手工提取...
关键词：下肢外骨骼机器人 SIMULINK 卷积神经网络 长短期记忆网络 步态活动识别 
随机不确定环境下双足机器人步态扰动平衡控制方法
《自动化与仪表》2024年第11期47-50,共4页王艳君 
陕西省计算机教育学会项目(JSJXH-1904)。
在随机不确定环境下,双足机器人需要实时地调整步态以保持平衡。同时,控制系统需要具备良好的稳定性,以确保机器人在受到扰动时不会失去平衡或发生损坏,这对控制算法的性能提出了很高的要求。为了提升机器人运动稳定性,提出一种随机不...
关键词：双足机器人 RCG姿态解算 步态轨迹生成 自适应滑膜控制器 步态平衡控制 
基于Hopf振荡器的Spiking-CPG六足机器人步态运动控制被引量：1
《计算机应用研究》2024年第10期3053-3058,共6页罗疏桐 宋自根 
国家自然科学基金资助项目(12172212);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(22120220588)。
中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗地控制六足机器人的步态运动,提出了一种Spiking-CPG(SCPG)神经网络作为六足机器人的仿生控制系统,其结合Hopf...
关键词：六足机器人 运动步态控制 Spiking-CPG Hopf振荡器 LIF NEF 
面向桁架攀爬的三分支机器人步态规划方法
《载人航天》2024年第5期611-623,共13页王一帆 高玮 贾世元 陈钢 任默 郭喜云 
国家自然科学基金项目(62103058)。
为解决载荷大范围在轨平稳搬运问题,设计三分支机器人面向桁架攀爬的步态规划方法,使其能够平稳搬运载荷运动到部署位置完成大型航天器组装任务。以21自由度三分支机器人为研究对象,结合桁架结构划分多种攀爬步态单元;针对每种步态单元...
关键词：大型航天器建造 桁架带载攀爬 三分支机器人 步态规划 
圆弧足被动行走机器人步态多重稳定性研究
《力学学报》2024年第6期1784-1795,共12页暴雨萌 饶晓波 丁顺良 高建设 
国家自然科学基金资助项目(51906225)。
目前关于被动行走步态的研究主要是揭示参数变化对其稳定性的影响,而对于步态多重稳定性的研究则较为少见.步态的多重稳定性不仅是行走模式多样化产生的根源,还是引发步态突变的关键因素.尽管当前共存步态的存在性已受到关注,但关于这...
关键词：被动行走 多重稳定性 PNF方法 倍周期分岔 折叠分岔 边界激变 
智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢运动功能的影响被引量：1
《中国康复医学杂志》2024年第6期798-803,共6页张海泉 胡川 王欣 
山东省中医药科技项目(2020M047);山东省中医药高层次人才培育项目专项经费资助(2022-148);山东省医药卫生科技发展计划项目(202020011003)。
目的:探讨智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢功能恢复的疗效,为脑卒中后患者康复提供更有效的方案。方法:选取山东省立第三医院康复医学部符合纳入标准的脑卒中患者90例,采取随机数字表法分为对照组(A组)、减重跑台...
关键词：脑卒中 智能机器人步态模拟训练 悬吊运动 下肢运动功能 
基于X86平台和RSI的工业机器人步态自动控制系统设计被引量：1
《计算机测量与控制》2024年第5期122-128,共7页孙文革 
工业环境中的任务和工作场景是动态变化的,机器人需要能够根据环境的变化调整步态,以满足新的任务需求;为此,设计基于X86平台和机器人传感器接口(RSI,robot sensor interface)的工业机器人步态自动控制系统;以复杂指令集计算机为基础的...
关键词：X86平台 RSI 工业机器人 步态自动控制 
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