朱晓庆

作品数：18被引量：115H指数：5
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发文主题：机器人力矩倒立摆系统独轮车移动机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《控制与决策》《电子学报》《系统工程与电子技术》《北京航空航天大学学报》更多>>
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基于策略蒸馏的四足机器人步态学习方法
《北京航空航天大学学报》2025年第2期428-439,共12页朱晓庆 王涛 阮晓钢 陈江涛 南博睿 毕兰越 
国家自然科学基金(62103009);北京市自然科学基金(4202005)。
以柔性动作评价(SAC)为代表的强化学习算法在机器人复现高等动物的运动技能中已取得成功,该框架将策略搜索和状态动作价值函数相结合。但智能体使用策略探索是贪婪的,评价网络估算的Q值函数却使用低估值。为使智能体采取更好的策略,将...
关键词：强化学习 策略蒸馏 混合策略 好奇心探索策略 步态学习 
基于优化并行的四足机器人运动技能学习
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第10期1696-1705,共10页张思远 朱晓庆 陈江涛 刘鑫源 王涛 
国家自然科学基金青年科学基金项目(62103009);北京市自然科学基金面上项目(4202005)。
动物对自然界的适应能力是由环境选择与适者生存决定的,四足哺乳动物可以通过种群的进化逐步适应环境的变化,提高其对环境的适应度和种群的生存率。基于上述启发,该文在软演员-评论家(SAC)算法基础上提出一种基于优化并行强化学习的算法...
关键词：生物进化 强化学习 四足机器人 进化策略 
基于Safe-PPO算法的安全优先路径规划方法被引量：1
《北京航空航天大学学报》2023年第8期2108-2118,共11页别桐 朱晓庆 付煜 李晓理 阮晓钢 王全民 
国家自然科学基金(61773027,62103009);北京市自然科学基金(4202005)。
现有的路径规划算法对路径规划过程中的路径安全性问题考虑较少,并且传统的近端策略优化(PPO)算法存在一定的方差适应性问题。为解决这些问题,提出一种融合进化策略思想和安全奖励函数的安全近端策略优化(Safe-PPO)算法,所提算法以安全...
关键词：机器人导航 路径规划 深度强化学习 近端策略优化 安全路径选择 
融合点线特征的视觉惯性SLAM算法被引量：10
《计算机应用研究》2022年第2期349-355,共7页付煜 郑爽 别桐 朱晓庆 王全民 
国家自然科学基金资助项目(61773027);北京市自然科学基金资助项目(4202005,4202004);北京市教育委员会科技计划一般项目(KM201810005028)。
为使移动机器人在昏暗场景中获得更高的定位精度以实现更好的建图效果,针对特征点稀疏、相机移动过快所导致的SLAM算法初始化困难、定位精度较低等问题,提出了一种融合点线特征的视觉惯性SLAM算法。通过EDLines线特征提取匹配算法来引...
关键词：视觉同时定位与地图构建 视觉惯性融合 稀疏建图 点线特征提取 
基于子目标搜索的机器人目标导向RRT路径规划算法被引量：59
《控制与决策》2020年第10期2543-2548,共6页阮晓钢 周静 张晶晶 朱晓庆 
国家自然科学基金项目(61773027);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010);北京市自然科学基金项目(4202005)。
为解决移动机器人未知环境下的路径规划问题,提出基于子目标搜索的机器人目标导向RRT (rapidly-exploring random trees)路径规划算法.一方面,针对传统RRT算法固有的盲目搜索问题,引入目标导向函数,形成目标导向RRT路径规划算法,这一改...
关键词：移动机器人 目标导向RRT 子目标搜索 未知环境导航 局部极小 路径规划算法 
基于认知发育的移动机器人自主导航被引量：4
《计算机工程》2018年第1期9-16,共8页蔡建羡 阮晓钢 于乃功 柴洁 朱晓庆 
国家自然科学基金(61375086);北京市自然科学基金/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
针对未知环境中移动机器人的导航问题,基于生物学的认知和发育机理构建自主导航的认知发育模型。通过自主插入神经元节点,设计结构可动态发育的神经网络,模拟生物的发育特性达到与应用需求相匹配的网络规模。通过热力学过程模拟动物的...
关键词：认知发育 移动机器人 自主导航 动态发育 认知学习 热力学 
基于参数寻优的自学习算法在两轮机器人控制上的应用被引量：4
《北京工业大学学报》2017年第7期1060-1067,共8页阮晓钢 陈岩 肖尧 朱晓庆 
国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市自然科学基金资助项目(KZ201610005010);北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目
针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器.该控制器结构简单,无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器应用于两轮机器人的平衡控制中,并与线性二次型(linear quadrati...
关键词：两轮机器人 自学习 参数寻优 自适应控制器 
基于多线索的运动手部分割方法被引量：1
《电子与信息学报》2017年第5期1088-1095,共8页阮晓钢 林佳 于乃功 朱晓庆 Ouattara Sie 
国家自然科学基金(61375086);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)~~
分割运动手部时,为了不依赖不合理的假设和解决手脸遮挡问题,该文提出一种基于肤色、灰度、深度和运动线索的分割方法。首先,利用灰度与深度光流的方差信息来自适应提取运动感兴趣区域(Motion Region of Interest,MRoI),以定位人体运动...
关键词：运动手部分割 多线索 不依赖假设 手脸遮挡 
基于RGB-D数据的自适应局部时空特征提取方法被引量：3
《北京工业大学学报》2016年第11期1643-1651,共9页林佳 阮晓钢 于乃功 Ouattara Sie 朱晓庆 
国家"973"计划资助项目(2012CB720000);国家自然科学基金资助项目(61573029)
对于一次学习手势识别,噪声和全局经验运动约束严重影响时空特征的精确与充分提取,为此提出了一种融合颜色和深度(RGB-D)信息的自适应局部时空特征提取方法.首先建立连续两灰度帧和两深度帧的金字塔以及相应的光流金字塔作为尺度空间....
关键词：手势识别 一次学习 时空特征 自适应 运动感兴趣区域 
两轮机器人具有内发动机机制的感知运动系统的建立被引量：11
《自动化学报》2016年第8期1175-1184,共10页张晓平 阮晓钢 肖尧 朱晓庆 
国家自然科学基金(61375086);国家留学基金(201406540017)资助~~
针对两轮机器人运动平衡控制问题,为其建立起一种人工感知运动系统TWR-SMS(Two-wheeled robot sensorimotor system),使机器人在与环境的接触过程中可以通过学习自主掌握运动平衡技能.感知运动系统的认知系统以学习自动机为数学模型,引...
关键词：两轮机器人 自平衡控制 感知运动系统 内发动机机制 
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