机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法  

An Improved Ant Colony Algorithm for Three-Dimensional Path Planning of Robots

作　　者：胡荟[1] 蔡秀珊[1] 

机构地区：[1]浙江师范大学数理与信息工程学院,浙江金华321004

出　　处：《计算机工程与科学》2012年第11期153-157,共5页Computer Engineering & Science

基　　金：浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)资助项目(2009R404056)

摘　　要：本文研究移动机器人三维空间路径规划问题,针对三维空间的复杂地形特点,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设计等方面的改进方法。仿真结果证明了算法的可行性和可靠性。As regards to the problem of mobile robot path planning in ning algorithm is presented based on the improved ant colony algorithm. and effective environment modeling method, and then provides methods pheromone representation, route point choosing and pheromone updating The simulation results demonstrate our proposal＇s feasibility and reliabilit 3D space, a kind of path plan- This paper describes a simple of algorithm improvement on and heuristic function design. y.

关 键 词：三维空间 路径规划 蚁群算法 环境建模 信息素 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]