机器人控制器的变结构控制方法实验研究  

EXPERIMENTAL STUDY OF CONTROL APPROACHES TO VARIABLE CONSTRUCTION FOR ROBOT CONTROLLOR

作　　者：刘宝国[1] 王韬[2] 宋克威[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,110015 [2]上海交通大学,200030

出　　处：《机器人》2000年第3期176-182,共7页Robot

摘　　要：本文在一直接驱动机器人上 ,针对变结构控制几种削弱或消除抖振的方法进行了物理实验研究 。This paper describes the tremble weakening or deleting approaches to the variable construction for the robot controllor. A physical experimental study of these approaches has been carried out. Finally, some comparative results have been given based on this.

关 键 词：抖振 变结构控制 滑模控制 机器人 控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]