多自由度工业机器人运动控制系统的研究  

Research on motion and control system with industrial robot in multi-degree of freedom

作　　者：杨帅[1] 邹智慧[1] 

机构地区：[1]长春工业大学人文信息学院自动化系,长春130021

出　　处：《制造业自动化》2013年第10期117-121,共5页Manufacturing Automation

基　　金：吉林省教育厅"十一五"科研课题;吉林省教育厅"十二五"科研课题

摘　　要：多自由度工业机器人运动控制系统是非常典型的机电一体化系统,它融合了机械、电子、传感器、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等众多的先进技术。本文论述了一个多自由度工业机器人运动控制系统的控制方法与设计过程,系统整体设计过程中采用分级化设计思想,采用神经网络-PID复合控制方法,优化系统动态跟踪过程,减小系统稳态误差,其控制技术具有一定的应用价值。

关 键 词：机器人 运动控制 复合控制 伺服 神经网络 PID 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]