检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
作 者:杨丽红[1] 秦绪祥[1] 蔡锦达[1] 孙福佳[1]
出 处:《控制工程》2013年第4期785-788,共4页Control Engineering of China
基 金:国家重大科学仪器设备开发专项(2011YQ150040);2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709);上海市教委重点学科资助项目(J50503)
摘 要:机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,本文提出了一种简单实用的机器人标定方法。通过建立运动学模型,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,同时通过对D-H算法求逆运动学方程进行改进,求得几何结构参数,进行第一次标定。将第一次标定后的结果对D-H参数进行误差修正,然后应用线性方程最小二乘法对机器人进行二次标定。最后,从机器人标定前后的最大误差,算术平均误差,均方根误差3个评价指标上,验证了该标定方法提高了机器人的绝对定位精度。The position and pose accuracy of the robot end depends on the geometrical parameters accuracy of each joint. In order to improve the robot pose accuracy, this paper puts forward a simple and practical method of robot calibration. Through the establishment of the kinematics model, the accurate measurement by laser tracker and the improved inverse kinematics equations of D-H algorithm, the calibration of geometric structure parameters is obtained for the first time. With the modified geometric structure parameters, it uses linear equation least squares to obtain the calibration for the second time. At last, from three evaluation index, it validates that the cali- bration scheme improve the robot absolute positioning accuracy.
关 键 词:工业机器人 标定 运动学分析 定位精度 D—H算法
分 类 号:TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在链接到云南高校图书馆文献保障联盟下载...
云南高校图书馆联盟文献共享服务平台 版权所有©
您的IP:216.73.216.143