稳定跟踪平台的FKAPID控制算法  

FKAPID Control Algorithm in Stabilized Tracking Platform

作　　者：赵继[1] 刘建业[1] 曾庆化[1] 朱华[2] 

机构地区：[1]南京航空航天大学导航研究中心,江苏南京210016 [2]南京航空航天大学精密驱动研究所,江苏南京210016

出　　处：《航空计算技术》2013年第4期47-51,共5页Aeronautical Computing Technique

基　　金：国家自然科学基金项目资助(91016019;60904091;61104188);江苏省高校优势学科建设工程项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助(NP2012103&NP2011049)

摘　　要：针对传统PID控制算法在稳定跟踪平台控制中的诸多问题,提出一种带有卡尔曼滤波器的基于前馈补偿和抗积分饱和PID(FKAPID)控制的控制方法。计算机仿真实验表明,控制方法使系统的单位阶跃响应的超调量减小到6%,调节时间缩短至1.4 s,跟踪误差的均方差值减小了1个数量级以上,动态响应性能、对周期性信号的跟踪性能和对干扰的抑制能力明显提高。According to the disadvantages of the taditional PID control algorithm in stabilized tracking platform control, a new algorithm based on the Feed-forward compensation, Kalman filter, and Anti-wind- up PID （FKAPID） is proposed in this paper. The simulation result shows that,with this algorithm, the o- vershoot of step response is reduced to 6%, the settling time is shortened to 1.4s and the mean square de- viation of the tracking error is reduced by more than 1 order of magnitude. The performance of dynamic response, tracking of the periodic signal and suppression of interference are improved significantly.

关 键 词：PID 前馈补偿 抗积分饱和 卡尔曼滤波 稳定跟踪平台 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]