仿人双足机器人上楼梯仿真研究  

Simulation research of humanoid bipedal robot upstairs

作　　者：宫赤坤[1] 黄成林[1] 张智斌[1] 蓝黎恩[1] 

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093

出　　处：《现代制造工程》2013年第8期108-112,共5页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)

摘　　要：以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。Uses bipedal robot as the research subjects, DH method is used to analyze its mechanical structure and its periodic up- stairs style is designed. These are all validated by its 3D entity model with constraints and motions in ADAMS. Physical prototype can upstairs in the style like human being＇ s walking style by using simulation result.

关 键 词：双足机器人 DH坐标系 上楼梯 ADAMS软件 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]