位置、力反馈和视觉融合控制的机器人轴孔装配  

The assembly of shaft and hole controlled by position,force feedback and vision

作　　者：席文明[1] 颜景平[1] 罗翔[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程系,南京210096

出　　处：《制造业自动化》2001年第5期43-45,47,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家计委211工程项目资助!(2102002001)

摘　　要：提出了一种多传感器融合的控制方法，利用位置、力反馈和视觉控制装配过程，使得高速高精度的轴孔装配得以实现，该控制方法顺应了机器人智能化装配的要求，可应用于智能化装配生产线上。This article discusses a control method of sensors syncretic,when an assembly process is controlled by position , force feedback and vision , the assembly is high speed and high precision,it is very important that the control method accords with request of intelligentized assembly of robot and can be used on intelligentized produce line .

关 键 词：力反馈 视觉系统 混合控制 多传感器融合 工业机器人 轴孔装配 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]