串并联微操作机器人系统的研究  

Experimental System of Serial-Parallel Micromanipulator

作　　者：赵玮[1] 于靖军[1] 毕树生[1] 宗光华[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院

出　　处：《北京航空航天大学学报》2001年第6期623-627,共5页Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 0 2 );国家 86 3计划资助项目 ( 970 4 2 7)

摘　　要：介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动元件的精确控制 ,采用了一种参数切换的变速积分PI(Proportional Integral)控制算法 ,并收到了预期的效果 .最后对该系统进行了微动画图实验 ,得到了理想的圆形和矩形轨迹图形 .实验结果表明 ,该微操作机器人系统的组成及控制。An experimental micromanipulator system was established based on a novel serial-parallel micro-motion mechanism used for micromanipulation. Considering the characteristic of the mechanism, by combining the micro vision system of computer with a capacitive micrometer, a convenient and effective kinematics calibration method for plane micro motion mechanism was proposed. In addition, an alterable integral PI control method was adopted to keep precise control of the PZT. The validity of this serial-parallel micromanipulator system was verified by the experiment of drawing circles and rectangles.

关 键 词：运动学 标定 串并联机构 微操作机器人系统 驱动器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]